BỘ TÀI CHÍNH
TỔNG CỤC HẢI QUAN
——-

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
—————

Số: 1538/TB-TCHQ

Hà Nội, ngày 05 tháng 4 năm 2023

– Thành phần, cấu tạo, công thức hóa học: Bộ phận dò đường có tính linh hoạt và chính xác cao nhờ tích hợp cảm biến giúp định hướng cho phương tiện di chuyển (gồm: 01 Cảm biến lazer: xác định vị trí cần di chuyển, điểm lấy hàng, cấp hàng, điểm sạc pin, dừng rẽ; 02 cảm biến phát hiện các vật cản, từ đó thực hiện các quyết định cảnh báo, dừng, giảm tốc độ, đảm bảo an toàn khi di chuyển; 06 cảm biến va chạm: giúp chúng có khả năng dừng lại mọi hoạt động khi gặp vật cản); Bộ điều khiển trung tâm: tủ điện được điều khiển thông qua PLC hoặc PC; Pin Lion, 105AH-48VDC, có thể sạc lại để cung cấp năng lượng điện cho AGV; Giao diện người dùng được cấu thành bởi nhiều bộ phận bao gồm: màn hình, đèn báo, hệ thống nút ấn (Màn hình: hiển thị tham số và thông tin về tình trạng máy, vị trí và trạng thái hoạt động của Robot AGV; Nút ấn và đèn báo: Nút ấn và đèn báo bao gồm: nút dừng khẩn cấp, nút nhấn hoàn thành công việc, đèn báo từng trạng thái…); Kết cấu cơ khí (gồm: Thân AGV được thiết kế dạng thép chấn gấp có kết cấu bền vững chịu tải cao; Khung AGV tháo lắp linh hoạt, cửa có khóa gài giúp người dùng dễ dàng thao tác với các thiết bị; 02 Bánh chính chịu tải cao, có cơ cấu nhún bằng lò xo giúp AGV thăng bằng ở mặt bằng không bằng phẳng, 4 bánh xe phụ di chuyển mọi hướng dễ dàng; Các cửa mở được đều có khóa cơ và cảm biến an toàn để tránh mở ra khi không cần thiết; Các tấm cửa, khung được sơn phủ tĩnh điện. Màu sắc đồng đều, độ nhẵn mịn cao, chống bong tróc khi sử dụng); Thiết bị truyền nhận dữ liệu: cho phép kiểm tra và giám sát tuyến đường cũng như trạng thái hoạt động của xe; Băng tải bằng nhựa PU (có khả năng tải được hàng có trọng tải 30Kg, được gắn cố định vào trong AGV giúp cấp và lấy hàng tại vị trí AGV đến/đi); Động cơ (gồm 2 động cơ một chiều để điều khiển AGV di chuyển và 1 động cơ để điều khiến băng tải cấp và lấy hàng).

– Cơ chế hoạt động, cách thức sử dụng: Xe tự hành robot AGV sử dụng công nghệ dẫn đường bằng lazer sử dụng một số gương phản xạ đặt trên tường, máy móc… dọc theo tuyến đường di chuyển. Dựa vào cảm biến lazer trên đỉnh tháp quay, các AGV sẽ phát ra chùm tia lazeer khi di chuyển. Các tia lazer này sẽ được các gương phản xạ trở lại AGV. Dựa vào các tấm gương phản xạ, AGV xác định được vị trí cần tránh để di chuyển đúng hướng. Bộ phản xạ được gắn tại các vị trí cố định như cột, tường, giá kệ. Gắn ở độ cao khoảng 60 cm để dễ dàng nhận tín hiệu từ thiết bị điều hướng gắn trên AGV. Khoảng cách tối đa để bộ phận phản xạ nhận được tín hiệu là 30m. Vị trí, quỹ đạo di chuyển của AGV được điều khiển thông qua PC. AGV di chuyển nhờ 2 cụm động cơ 1 chiều gắn liền bánh xe chính, hướng chuyển động của AGV là sự phối hợp chuyển động của 2 cụm động cơ bánh chính này (đi tiến, lùi, chéo, vuông góc, xoay…). Khi di chuyển, AGV có cảm biến an toàn, đèn còi cảnh báo để tránh va chạm với con người và đồ vật. Sau khi AGV nhận được lệnh từ hệ thống điều khiển PC để đến địa điểm nhận hàng, AGV sẽ di chuyển đến vị trí được yêu cầu. Tại vị trí này AGV sẽ xác định vị trí để băng tải (gắn cố định) của AGV tiến sát và nối tiếp giáp với băng tải cố định chứa hàng hóa của các thiết bị khác trên dây chuyền. Đồng thời lúc này hàng hóa trên băng tải của các thiết bị khác trên dây chuyền sẽ di chuyển về phía băng tải của AGV. Băng tải trên AGV hoạt động nhờ động cơ 1 chiều, động cơ này sẽ quay con lăn chủ động trên băng tải làm cho đầu dải băng quay để đón hàng hóa từ băng tải cố định của thiết bị khác trên dây chuyền sang băng tải của AGV và di chuyển dọc theo băng tải của AGV. Sau khi hàng hóa đã đầy trên băng tải của AGV, AGV sẽ tiếp tục nhận được lệnh di chuyển từ hệ thống điều khiển PC để đến đại điểm trả hàng. Tại địa điểm trả hàng này băng tải trên AGV tiếp tục tiến sát và giáp vào băng tải của thiết bị khác trên dây chuyền trả hàng. Lúc này con lăn chủ động trên băng tải AGV sẽ quay ngược lại để di chuyển và đưa hàng sang băng tải cố định của thiết bị khác trên dây chuyền trả hàng. Trên băng tải AGV có cơ cấu căn chỉnh hàng để hàng không xô lệch khi di chuyển. Khi AGV sắp hết pin, AGV sẽ tự đi đến vị trí của bộ sạc để sạc điện. Toàn bộ hoạt động của AGV là tự động.

– Thông số kỹ thuật: Kích thước: 1460x710x1960 (mm). Loại AGV dẫn hướng bằng Lazer; Khối lượng: 650Kg; Động cơ: 750W, 48V; Tốc độ di chuyển lớn nhất của AGV: 50m/phút; Băng tải bằng PU hỗ trợ cấp và lấy hàng, trọng tải hàng: 30kg.; pin: Li-on, 105Ah-48VDC/Charger: 48V/60A.

– Công dụng theo thiết kế: AGV tự động nhận và trả hàng hóa thông qua việc băng tải cố định của AGV tiến sát và tiếp nối với băng tải cố định của thiết bị khác trên dây chuyền cấp và nhận hàng (dựa trên hoạt động của con lăn chủ động gắn với băng tải). AGV tự động di chuyển hàng hóa từ các vị trí cấp hàng đến các vị trí trả hàng theo yêu cầu trong nhà máy.

thuộc nhóm 84.28 “Máy nâng hạ, giữ, xếp hoặc dỡ hàng khác (ví dụ, thang máy (lift), thang cuốn, băng tải, thùng cáp treo)”, mã số 8428.70.00 “- Rô bốt công nghiệp” tại Danh mục hàng hóa xuất khẩu, nhập khẩu Việt Nam./.

KT. TỔNG CỤC TRƯỞNG
PHÓ TỔNG CỤC TRƯỞNG

Hoàng Việt Cường